No Brasil o programa ganhou o simpático nome de “Vila Sésamo” e começou a ser transmitido pela TV Cultura, produzido e dirigido por Cláudio Petraglia, em 12 de outubro de 1972.
Embora naquele momento a televisão brasileira estivesse investindo em uma programação colorida, o seriado infantil foi exibido todo em preto e branco, o que fazia com que os telespectadores mirins ficassem muito curiosos em tentar descobrir com que cor se vestiam os bonecos do seriado.
O programa era exibido de segunda a sexta-feira em dois horários: às 10h45 e às 16h, justamente para conquistar tanto as crianças que estudavam no período da manhã como aquelas que iam para a escola no período da tarde. Até 1974, o seriado era exibido conjuntamente entre a TV Globo e a TV Cultura, mas a partir desse ano passou a ser gravado e produzido apenas pela TV Globo.
Com meia hora de duração no seu primeiro ano, o cenário do programa era uma vila muito simpática onde adultos e crianças falavam, viviam e passavam noções educativas de higiene, comportamento, saúde, cidadania e lazer. O programa talvez tenha sido a síntese mais perfeita da boa união entre educação e diversão.
As crianças logo se encantaram com os bonecos que faziam parte do dia a dia da Vila Sésamo, com os desenhos animados e as músicas que compunham a trilha dos personagens e dos bonecos, compostas especialmente para o programa pela dupla de irmãos Marcos e Paulo Sérgio Valle.
Garibaldo, um pássaro gigante e desengonçado que adorava aprender e conhecer coisas novas era o boneco preferido das crianças e aqui no Brasil recebeu uma interpretação marcante do ator Laerte Morrone. Outro sucesso junto as crianças e os adultos era o boneco Gugu, sempre mau humorado e que não gostava de sair do barril em que morava. No Brasil, Gugu era interpretado pelo ator Roberto Orosco. Havia ainda uma dupla muito simpática: o Beto e o Ênio, o primeiro muito esperto e que tudo tinha que ensinar para o segundo, um bobalhão. O Funga-Funga, um tamanduá que adorava cantar, mas vivia deprimido, e o Monstrinho Come-Come completavam o quadro de bonecos que divertiam as crianças.
Produzido até março de 1977, quando acabou o contrato com a emissora norte-americana que tinha os direitos sobre o programa, ele também trazia personagens adultos interessantes que interagiam muito bem com os bonecos. Era o caso da professora Ana Maria, vivida com muita graça pela atriz Sonia Braga; o seu Juca, um operário que sabia consertar qualquer brinquedo ou o que fosse preciso arrumar, uma criação de Armando Bógus; dona Gabriela, a esposa do seu Juca, interpretada por Aracy Balabanian e o seu Almeida da venda, vivido pelo ator Manuel Inocêncio. Outros atores faziam participações no seriado como Flávio Galvão, Milton Gonçalves, Paulo José, Flávio Migliaccio e Ayres Pinto.
