Haroldo Costa nasceu no Rio de Janeiro, capital, em 21 de maio de1930. Filho de Luiz Costa e dona Eurides Costa. Ele é casado com Maria Luiza Marinho Costa. Estudou bastante, mas trabalhou cedo. Foi balconista de livraria. Na década de 50, entrou para  o Teatro Experimental do Negro. Atuou na peça "O Filho Pródigo", de Lúcio Cardoso. Por cinco anos viajou pelo mundo, com a Companhia de Dança Brasiliana. Ele foi um dos fundadores, diretor artístico e bailarino dessa companhia. Em 1962, já no Brasil, protagonizou no teatro: "Orfeu do Carnaval". Fez também o "O Auto da Compadecida", de Ariano Suassuna.

Em 1958, aos 18 anos, roteirizou e dirigiu o filme: "Pista na Grama". Fez ainda os filmes: "Cléo e Daniel", "Deu no New York Times" e "Rua Alguém 555". Em 1959 passou a trabalhar na TV Tupi do Rio de Janeiro, fazendo "Vesperal Trol". Passou para a TV Continental, como diretor. Seguiu sua carreira como diretor de shows. Foi também comentarista dos desfiles de carnaval das redes Tupi, Excelsior e Manchete.
Na TV Manchete apresentou os programas "Na Passarela do Samba", "Botequim do Samba", "Feras do Carnaval", "Esquentando os Tamborins", "Jornal do Carnaval", "Debates de Carnaval". Especializou-se em samba, tanto que até hoje é contratado pela Rede Globo de Televisão, para comentar o carnaval.

Haroldo Costa é também escritor. Tem sete livros publicados: "Fala Crioulo", "100 Anos de Carnaval no Rio de Janeiro", "Salgueiro: Academia do Samba", "Na Cadência do Samba", "Salgueiro: 50 Anos de Glória", "As Escolas de Lan" e "Ernesto Nazareth: Pianeiro do Brasil".
Haroldo Costa foi ainda ator de filmes e peças de teatro como: "Pluft, o Fantasminha"; "Rifa-se uma Mulher"; "Meu Pai"; "Casa de Areia". E fez participações em emissoras de TV. Fez na Manchete: "Kananga do Japão"; "Pantanal". Na Rede Globo: "Você Decide", "Chiquinha Gonzaga"; "A Diarista". E na Rede Bandeirantes: "Idade da Loba". Em 2005 Haroldo Costa interpretou ele mesmo em "Samba on Your Feet".

Haroldo Costa viajou por vários países. Toda a América do Sul, América do Norte, parte da África do Norte e quase toda  Europa. Haroldo Costa é também conferencista e tem muito prestígio nacional.